この邪魔なメニューの正式名称は「ツールパネルウィンドウ」といいます。
Acrobat Reader DCを起動し、編集メニューの「環境設定」をクリックします。
左側の「分類」から「文書」を選択します。
「ツールパネルの現在の状態を記憶」という項目にチェックを入れて、「OK」をクリックしてダイアログを閉じます。
何かしらPDF文書を開き、ツールパネルウィンドウがいつも通り表示されます。
ツールパネルウィンドウの消す（隠す？）「右三角」マークをクリックして非表示の状態にします。
これで、次回からは表示されなくなります。
（上記はDCのVersion 2015.023で確認しました）